アトランティス大陸とムー大陸 起源説
今から1万2,000年前に存在したと言われている、アトランティス大陸やムー大陸では、「AUM（オーム）」という言葉が使われていたといわれています。「AUM（オーム）」はヨガでは聖なる音（マントラ）とされていますが、アトランティス大陸やムー大陸は実在が確認できていませんので、ヨガが始まったのは、インドの起源が有力説です。
古代インド 起源説
今から4,500年ほど前、紀元前2,500年頃のインダス文明の頃にヨガが始まったとされています。インダス文明を代表するモヘンジョ・ダロの遺跡の中からポーズ（アーサナ）をしている姿や、座って瞑想している姿が刻まれた出土品が発掘されています。
インダス文明の頃のインドでは、アーリア人がバラモン教を信仰していました。バラモン教は、後のヒンドゥー教や仏教に大きく影響を与えた宗教です。バラモン教では、自然の中に神様が宿ると考えられていて、天・地・太陽・風・火などの自然神を崇拝していました。バラモン教には「ヴェーダ聖典」という、キリスト教でいうところの「聖書」のようなものがあり、そこには、バラモン教の儀式や祈りの言葉などが書かれていました。
当時のヨガでは、行者の修行は、たくさんの師匠がいて、それぞれが弟子に口伝で真理を説いていましたので、その智慧の文書はバラバラで、体系化されていませんでした。
ヴェーダ聖典
「ヴェーダ聖典」の中の「ウパニシャッド」という文献に「五つの知覚器官と、一つの思考器官とをかたく執持することをヨガという」という記述があります。「ウパニシャッド」は、紀元前500年頃を中心に成立したとされていることから、そのころには既に「ヨガ」は社会的に認知されていたと推測されます。インドでは多くの行者たちが、自分の心身を使ってヨガを研究していました。
紀元前600年頃に、チャラカという人物が、インドの医学「アーユルヴェーダ」の教本である「チャラカ・サンヒター」を編集しました。
バガヴァッド・ギーター
バガヴァッド・ギーターは、インドの二大叙事詩と称される「マハーバーラタ」「ラーマーヤナ」のうち「マハーバーラタ」に収められているヒンドゥー教の経典です。紀元前100～200年頃に成立したとされています。
ヨガ・スートラ
紀元前200年頃のインドに、ヨガの様々な思想や習慣を体系化する人が現れます。パタンジャリという人物です。パタンジャリは、因果応報、輪廻転生などの思想を持つ「サーンキヤ哲学」と当時のインドの「精神修行、生活科学」をまとめて、「ヨガ・スートラ」という195の警句からなる、ヨガの経典を編纂しました。「ヨガ・スートラ」が現在の形になったのは、西暦400年頃とされています。ヨーガ・スートラでは「ヨーガとは心の働きを抑制することである」と定義されています。
ハタヨガ誕生
西暦1,200年頃、インド西部の修行者である、ゴーラクナートがハタヨガを大成しました。ゴーラクナート（ゴーラクナータまたはゴーラクシャ・ナータとも呼ばれます。）は「ハタ・ヨーガ」と「ゴーラクシャ・シャタカ」という2冊の経典を書いたとされています。その後16世紀に、スヴァートマーラーマという行者が「ゴーラクシャ・シャタカ」を基に「ハタ・ヨーガ・プラディーピカー」を書きました。
近代のヨガ
1920年代 インド中央政府は、ヨガ大学を設立しました。
1970年代 アメリカのヒッピーを中心にヨガが世界的にブームとなる。
1995年 ハリウッドセレブ達が火付け役となり、ヨガブームが到来する。
1998年 アメリカ国立衛生研究所が、ヨガ研究に公的資金を投入する。
1980年 第1回国際総合ヨガ世界大会が開催される
2010年 ニューヨークで10万人のヨガイベントが開催される。
2013年 ハーバード大学が「ヨガと瞑想の効果」を科学的に検証する試みをした
2014年 国連が6月21日を「国際ヨガの日」に制定した。
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